[컴퓨터비전] Python HoughTransform 직선검출

저희 회사는 지난 목요일부터 어제까지 연휴여서 계~속 쉬다가 오늘 오랜만에 출근을 하니 기분이 좋습니다

역시 연휴는 길어야해요ㅠ0ㅠ 계속 쉬니까 오랜만에 회사도 가고싶고,, 그런 마음이 생깁니다.

 

자율주행자동차 도로검출에 많이 사용되는 알고리즘 중 하나인 Hough Transform을 통한 직선 검출 방법입니다.

import numpy as np
import cv2
 
img = cv2.imread('road.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
 
#적당한 수의 직선이 나타나야하기 때문에 CannyEdge 사용
edges = cv2.Canny(gray, 300, 500, None, 3)
cv2.imshow('Edge', edges)
 
lines = cv2.HoughLines(edges, 1, np.pi/180, 170, None, 0,0)
#임계값에 따라 나타내는 직선의 수가 달라짐
 
for i in range(0, len(lines)):
    rho = lines[i][0][0]
    theta = lines[i][0][1]
    a = np.cos(theta)
    b = np.sin(theta)
    x0 = a * rho
    y0 = b * rho
    x1 = int(x0 + 1000*(-b))
    y1 = int(y0 + 1000*(a))
    x2 = int(x0 - 1000*(-b))
    y2 = int(y0 - 1000*(a))
 
    cv2.line(img, (x1, y1), (x2, y2), (0, 0, 255), 1)
 
cv2.imshow('res', img)
k = cv2.waitKey(0)
if k == 27:
    cv2.destroyAllWindows()

road.jpg

edge image

result image